Conférences plénières > Mardi 15 novembre
Mardi 15 novembre
13h45-14h45
Brigitte D'Andréa Novel
Center of Robotics - MINES ParisTech – PSL Research University60 Bvd Saint-Michel75006 Paris Tél. : (33) 1 40 51 90 94Email : brigitte.dandrea-novel@mines-paristech.fr
CAOR - Centre de Robotique
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Brigitte d’Andréa-Novel is professor at MINES ParisTech since 1992. She received the M.S. degree in engineering from E.S.I.E.A. in 1984, the PhD degree in Mathematics and Control theory from Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris in 1987 and her Habilitation degree (H.D.R.) from Université Paris-Sud in 1995. She is responsible for a research group on « Advanced Controlled Systems » at the Center of Robotics at MINES ParisTech.
Her areas of research include nonlinear control theory and its applications to under-actuated mechanical systems ; stabilization of nonlinear systems ; automotive control with applications to ITS (Intelligent Transportation Systems) ; stabilization of hybrid systems coupling ordinary differential equations and partial differential equations with applications to boundary control of flexible mechanical systems, irrigation channels and musical instruments.
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| Titre: Control of wheeled vehicles
Résumé
Abstract : The first part is dedicated to the control of some classes of mechanical systems, not stabilizable by means of at least continuous state feedback laws. This is the case for non holonomic mechanical systems, an example being the unicycle robot, or for under-actuated mechanical systems, an example being the slider. The similarity between these two kinds of dynamical systems will be analyzed, with respect to controllability, stabilizability and flatness properties. The control design for slider stabilization could be viewed, to some extent, as an extension of the control law used for unicycle systems, but it is not so obvious if one wants to stabilize the slider at a chosen reference position, with a chosen fixed orientation. In fact, a new fixed point stabilization result will be given for the slider, and therefore, a switched control strategy will be proposed for both systems, based on differential flatness property to track moving non singular reference trajectories, and switching to periodic time-varying feedback laws to ensure final stabilization at rest equilibrium points. The method will be illustrated with success through simulation results and also first experimental results in the case of a terrestrial quadrotor tracking non singular reference trajectories.
In the second part, we consider the more realistic case when sliding effects are taken into account in the context of longitudinal and lateral control of wheeled vehicles, with application to a nonlinear two wheels vehicle. A model-based design, using flatness-based techniques is first introduced via a simplified model. It depends on some physical parameters, like cornering stiffness coefficients of the tires, friction coefficient of the road, etc., which are notoriously difficult to identify. Then a model-free control strategy, which exploits the flat outputs, is proposed. Those outputs also depend on physical parameters which are not well known i.e.: the vehicle mass and inertia and the position of the center of gravity. A totally model-free control law is therefore adopted. It uses natural output variables, namely the longitudinal velocity and the lateral deviation of the vehicle. This last method, which is easily implementable, ensures a robust trajectory tracking problem in both longitudinal and lateral dynamics.
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Mardi 15 novembre
17h30-19h : 2 exposés industriels
- Festo
- National Instrument
1) Exposé FESTO
Didier BONNE
Responsable Festo Didactic France
Mail : didier.bonne@festo.com
Tél : 01 48 82 65 42
Festo France
8, rue du Clos Sainte Catherine
94360 BRY-SUR-MARNE
Depuis 2016 Festo – Manager Festo Didactic France +
2013 - GEA Happel – Echanges thermiques et traitement d’air : Directeur régional
2008 - Emerson Network Power – Climatisation des Datacenters : Responsable des ventes
2000 - Rockwell Automation : Manager Marché Automobile
1985 - Allen-Bradley : Responsable Produits Automates, Réseau Terrain et Calculateur
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Raphael MASQUELIER
Directeur Marketing et Communication chez Festo France
Mail : raphael.masquelier@festo.com
Tél : 01 48 82 64 60
Festo France
8, rue du Clos Sainte Catherine
94360 BRY-SUR-MARNE
Depuis 2002 Festo - Directeur Marketing et Communication
1994 à 2002 Atlas Copco Compresseurs. Chef de Produits
1990 à 1994 Atlas Copco Compresseurs. Ingénieur Bureau d’Etudes
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Titre: L’industrie du Futur et ses besoins en compétences techniques et organisationnelles.
Résumé
Festo, société leader dans l’automatisation industrielle, s’est impliquée dès le début dans le projet de l’Industrie 4.0, tant d’un point de vue technologique que d’un point de vue gestion de compétences.
Les pays industrialisés connaissent une stagnation de leur productivité, et l’Industrie 4.0 est une opportunité de redynamisation de celle-ci.Le concept d’Industrie 4.0 comporte de nombreuses facettes, lesquelles se combinent et se complètent.
Grâce au numérique, le virtuel et le réel vont converger
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L’impression 3D, actuellement utilisée en prototypage rapide, va permettre la production de lots unitaires et la personnalisation de masse
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La robotique va se développer vers la cobotique et la robotique mobile
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La réalité virtuelle et la réalité augmentée vont aider les concepteurs de produits et machines, ainsi que les opérateurs de maintenance
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Les architectures physique et logicielle des machines vont évoluer pour devenir plus flexibles
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Les pièces produites pourront communiquer directement avec les machines par le biais de solutions type RFID
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Les données seront mises à disposition dans le Cloud, ce qui permettra plus d’interaction entre les fournisseurs, les sites de production et les canaux de ventes
Ces nouvelles approches vont nécessiter de nouvelles compétences.Festo Didactic a développé des solutions permettant l’acquisition de ces nouvelles compétences technologiques et organisationnelles.Le matériel pédagogique a été conçu pour enseigner des domaines aussi différents que la robotique mobile, la réalité virtuelle ou la production manufacturière pilotée par la pièce. Ce matériel s’adresse aux structures de formations initiale ou continue, mais aussi aux industriels eux-mêmes, car les usines de demain intégreront en leur sein leurs propres écoles.
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2) Exposé National Instrument
Antonin GOUDE
Ingénieur Produit Systèmes embarqués
National Instruments France SAS
2, rue Hennape
92735 Nanterre Cedex, France
Tel.: +33 (0)1 57 66 24 24
Fax: +33 (0)1 57 66 24 14
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Titre: Systèmes embarqués déterministes et Time Sensitive Networking (TSN) : une étape supplémentaire dans la construction de l’IoT industriel
Résumé
Depuis plusieurs années, de nombreux projets voient le jour dans le contexte de l’Industrie 4.0, avec des objectifs souvent communs : la modernisation des équipements industriels et le besoin de faire dialoguer des systèmes de plus en plus complexes. Cela se fait généralement par le biais d’une multitude d’outils de développement et de cibles de déploiement hétérogènes (automates, robots…).
Cette présentation fera l’état des lieux de cette tendance en partant du point de vue des systèmes de contrôle/commande, véritables régulateurs de ces nouvelles architectures. Ces nouvelles approches mettent également en jeu de nouveaux outils favorisant l’interopérabilité des équipements, et cette présentation sera l’occasion d’introduire les récents travaux de National Instruments au sein du groupe de normalisation IEEE 802 qui travaille sur l’avenir de l’Ethernet traditionnel dans un contexte de convergence des systèmes : le projet Time Sensitive Networking (TSN).
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